税收筹划是税收管理的重要组成部分，它的起源可以追溯到古代，一直发展至今。税收筹划的历史性质特点是在各个时期发生了一系列变化，但其宗旨不变，也就是最大限度地减少税收支出，最大限度地提高纳税人的纳税效益。

古代，税收筹划是一种政府对财富和财政收入的高效控制手段，其目的是确保各阶层纳税人负担得起税收，同时确保政府获得合理的财政收入。古代税收筹划的具体措施比较简单，主要包括减免税和免税。

随着经济的发展，税收筹划机制也发生了变化。现代税收筹划更加复杂，不仅包括减免税和免税，还包括税费延期、税费抵扣、税费留抵等措施。例如，税费延期是指纳税人可以申请延期纳税，而税费抵扣则是指纳税人可以申请抵扣部分税收。

税收筹划也涉及到跨国企业的税收筹划，它的目的是为了促进跨国企业在不同国家之间的交易，同时保护跨国企业的利益。针对跨国企业的税收筹划措施包括双重征税协定、转移定价协定和最惠国待遇等。

税收筹划是一项极其重要的税收政策，它可以有效地管理税收，减轻纳税人的税收负担，增加政府的财政收入，促进跨国企业的发展，从而促进经济的发展。因此，各国政府应为改善税收筹划机制而努力，保护税收双方的利益，促进社会经济的可持续发展。