税收筹划可追溯至古希腊，古希腊时期就有“税法”，即规定如何对不同税种征收税款。虽然最初只是基于社会需要而提出的，但它们却给社会带来了积极的影响。后来，随着科学发展，税收筹划也逐渐发展起来。

税收筹划的发展可以追溯到18世纪。在这个时期，税收筹划得到了许多国家的重视，他们发现了不同税种有利可图，因此开始制定更加细致的税收筹划计划，从而提高国家的税收。

随着经济发展和科学技术的进步，在20世纪以后，税收筹划发展变得更快、更广。当时，各国政府都将重点放在了税收筹划上，设计出了更加科学合理的税收筹划制度，以满足社会需求，提高社会效益。

近年来，税收筹划的发展更是迅猛。为了更好地应对经济金融的复杂性，各国政府都积极探索更加合理的税收筹划政策，以期更好地为企业提供财务筹划和财务管理的支持，为社会发展和改善社会福利提供更多的财政支持。

综上所述，税收筹划在历史上经历了辉煌的发展，从最初的简单税收到现在先进的税收筹划政策，它们都极大地推动了社会经济的发展，为国家和社会创造了巨大的经济价值。